刘文锋，曾建胜，沈大财

（广东省机械研究所有限公司，广州 510700）

0 引言

随着自动化生产线的深化普及，机器人代替人的趋势势不可挡。工业机器人技术具有自动化、高精度、高负载等多种特点，在机械工程中的应用越来越广泛[1]，特别是在生产线上下料中更为突出。在生产线中，上下料工作是一项比较简单枯燥的工作，如果需要搬运的物料较重、品种较多，对于操作工人就显得非常繁重，并且容易出错，影响产品质量，降低生产效率。因此，机器人柔性上下料系统不仅仅是纯粹的代替人工作业，而且需要满足产线的节拍、精度、质量、稳定性、安全性等一系列生产要求。

制造型企业的发展离不开自动化设备的升级改造，机器人技术是典型的集电子、信息、自动化、机械于一身的技术[2]，而这项技术的应用不但能够满足企业转型升级，而且能给企业带来间接的收益，如降低成本、提高效益、保障产品质量、提升企业形象等。通过了解机器人的特性，结合产线的生产环境及其他相关环节，本文对柔性机器人上下料应用与设计进行分析研究。以往很多上下料的搬运中，针对不同产品外形特征，可采用真空吸持、夹持、叉式等多种形式的智能末端执行[3]，而本文从快速切换、精确定位、轻量化等方面的分析研究，设计机器人的柔性末端执行器或抓手应用在产线上，因此实现产线的多样性生产、混线生产，提高自动产线的柔性和兼容性。

1 设计原理

机器人柔性上下料系统配备有2套机器人，分别为抓手A和抓手B，同时也相应配置2套快换机构，分别为A快换和B快换。……