刘晓刚，吴俊辰，孙 红，陈志峰，郑利华

（1.广西科技大学机械与交通工程学院，广西柳州 545000；2.桂林航天工业学院汽车与交通工程学院，广西桂林 541000）

0 引言

在工业自动化技术高速发展的今天，机器人被广泛用于各种重复性高、危险系数大的工作场合来代替人工进行操作，实践证明，工业机器人可以在质和量的基础上提高市场竞争力。与此同时，在确保人身安全、降低成本、改善工作环境、减少人体劳动强度、提高劳动生产效率等方面也具有十分重要的意义。为研究工业机器人在实际中的应用，首先得对机器人进行动力学分析，得到机器人各个连杆的位置与末端执行机构的位置关系，再根据给定的位置要求进行机器人的控制。

MatlabRoboticsTool 是由澳大利亚科学家Peter Corke 开发的机器人运动学分析与仿真的程序，已被广泛运用于机器人运动学分析、动力学分析、轨迹规划等研究。如房炜[1]利用该程序在关节空间对三次多项式插值、五次多项式插值以及“353”多项式插值进行了阐述与仿真，结果验证了在关节空间采用高低次结合的多项式插值优于单一多项式插值。沈冬冬[2]运用5次多项式拟合关节位移变化轨迹；最后采用二分法求解满足各关节速度约束和力（矩）约束的最优运动时间，从而生成各关节运动轨迹，并且进行了对比实验。通过机器人工具箱生成的数据表明，该轨迹规划方法能有效地缩短冲压机器人的工作周期。针对安川生产的GP180 型工业机器人，目前基本没有人进行过正逆运动学仿真与轨迹规划一个完整体系的仿真研究，本文对GP180 型的机器人进行运动学与轨迹规划方面的研究，为今后该机型的研究提供思路。……