王振华，周 云，郭方勇，朱敏杰

（深圳供电局有限公司输电管理所，广东 深圳 518000）

0 引 言

近些年来，随着国家经济建设快速发展，电力需求旺盛。结合国家能源战略部署、西电东输项目投入运营以及超、特高压输电线路应用，国家大电网格局基本实现。但是，我国幅员辽阔，地形气候复杂多变，自然灾害频发，再加上动植物、飞鸟侵入，自然极端天气影响，人为因素干扰，输电线路距离长、分散性大、难以维护等因素的存在，给电网安全运行带来诸多隐患。因此，需要利用无线网络通信技术、无人机技术以及图像处理和卫星定位等先进智能技术，定期巡查输电线路及电网周边环境，开展线路日常维护，排除各种隐患，及时掌握输电线路动态信息，保障国家经济建设及人民日常生活稳定。

利用无人机对高压输电线巡检，解决了人工巡检盲区问题，而且效率和巡检质量极高，安全性较强。无人机通过携带的定位设备、拍照设备以及多种无线传感器设备等，可以精准定位出隐患或故障位置，并利用自动避障技术解决了发生碰撞等事故的情况，安全度极高[1-4]。操作人员利用可视化系统和无线遥控装置能够及时掌握无人机的飞行轨迹、飞行状态、巡检拍照、各种数据采集及状态监测，实现了远程控制和输电线路巡线环境的重建，规范了输电线路巡检标准，拓宽了巡检内容和范围。

1 无人机自主避障技术系统设计方案

1.1 无人机自主避障设计思路

多旋翼无人机技术目前相对成熟，其结构设计轻巧，飞行控制系统稳定，操控性好、起降便利，便于运输、携带，能够高速机动飞行且可空中悬停，因此在输电线路巡检应用较为广泛。……