吕晓能，万珍平，麦焯伟，罗 钊，张端康，谭水生

（1.广东南牧机械设备有限公司，广东 云浮 527400；2.华南理工大学，广东 广州 510641）

0 引言

随着畜牧业在国内的发展日益产业化和规模化，养殖场生物安全风险也相应提高。目前制约国内畜牧业发展的瓶颈是养殖场生物的疫病流行[1,2]，规模化养殖导致疫病流行的风险进一步提升，如何有效防范生物安全成为畜牧业发展的重中之重。及时、高效地清除家畜粪便，保持对养殖场的定期清洗可以有效破坏疫病细菌的生物膜，达到良好的清洁效果，保证栏舍清洁卫生是养殖场生物安全的基础[3-5]。

当前人工高压清洗人员工作量大，工作强度高，工作时间长。清洗人员长时间处在高湿度、含氨气的恶劣清洗环境中，造成其工作积极性降低。另一方面饲养人员直接操作高压清洗设备，对其人身安全具有一定的安全隐患。同时，人工清洗存在随意性较强、清洗不充分等问题，对生物安全构成一定威胁。

随着机器人技术的快速发展，清洁机器人开始逐渐用于养殖舍清洁，但目前国内还无相应自主清洗机器人的实际应用[6-10]。因此，为了填补国内行业空白，推进智能养殖的发展[11-15]，迫切需要研究开发一款具有巡线导航、智能避障、防湿防腐、轻量化等特点的高效率、高性价比的养殖场清洗机器人，能够自动化、全天候工作，从而替代传统繁重的人工清洁工作。

1 机器人应用场景

本项目研发的养殖清洗机器人主要在配怀舍与分娩舍对其金属栏架、保温灯、漏缝板、自动下料的定量杯，天花板、照明灯等表面上粪污及其他污渍进行清洗与消毒。……