张英祥，李军伟，王 进，倪云龙，柳晓东

（1.山东理工大学交通与车辆工程学院，山东 淄博 255049；2.雷沃重工股份有限公司，山东 潍坊 261206）

0 引言

在水稻机械化种植技术中，水稻插秧机种植技术占有重要地位，秧苗的栽插深度是评价插秧机插秧质量的重要指标之一，直接决定着秧苗成活率以及返青的一致性。21 世纪以来，随着国内乘坐式高速插秧机的推广，为解决插植作业过程中左右两侧秧苗插入深度差距较大这一现象，有关科研人员开始重视对调平控制系统的研究和应用[1-6]。

国外对于插秧机调平控制系统的研究起步较早，随着技术的发展调平系统的控制精度和稳定性基本趋于成熟[6,7]。国内对插秧机调平控制系统的研究相对较少[8]，贾全[9]研制了水稻插秧机仿形系统，不仅实现了行走方向上的仿形，而且还实现了横向仿形，但是由于采用了大量液压控制元件导致系统复杂且维修困难。吴海东[10]设计了高速插秧机插植部水平智能控制系统，利用单片机发出指令控制继电器的开闭，来控制电机的转向达到调平的效果，因其使用继电器控制，所以无法对电机实现变速控制。因此，设计一款采用小型直流电机为执行装置且能够实现变速控制的调平控制系统具有十分重要的意义。本文在前者研究的基础上,利用倾角传感器把倾斜角度实时的反馈给调平控制器，调平控制器将输入的倾斜角度同标定的基准角度进行分析比较，通过PID 控制器计算得出不同占空比的PWM 信号输出来控制电机转速和方向，保持插植部在预期状态作业，以期实现插植部的快速精准调平。……