缸明义 ，唐开元 ，张 琪 ，夏兴国 ，李 博

(1.马鞍山职业技术学院电气工程系，安徽 马鞍山 243031；2.中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司，安徽 马鞍山 243000；3.金属矿山安全与健康国家重点实验室，安徽 马鞍山 243000；4.安徽科技学院机械工程学院，安徽 凤阳 233100)

0 引 言

LED 面板灯是人们生活日常照明工具之一，它的应用场合非常广泛，如办公室装修、家装、工装。随着工业生产中对生产线柔性和自动化程度要求的不断提高，LED 面板灯生产线的员工逐渐被自动化设备代替。螺钉锁付是产品LED 面板灯装配过程中最重要的一道工序，因此提高螺钉锁付质量和效率是极其有必要的。现有的参考文献针对自动螺钉的固定点锁付研究，多数是针对自动整列、供料、自动筛选异形螺丝钉，自动补给空料的方式，对于利用在线式偏移量补偿的方式进行螺钉锁付的研究却很少。

本文研究设计的螺钉锁付设备由一套X-Y-Z桁架机器人的移动平台、螺丝自动输送系统、控制系统及锁付系统等组成；适用性强，更换产品快捷，只需更换治具，设备程序单独保存，相应程序独立保存，调出执行程序即可。整套基于PLC 的螺钉锁付机器人，主要对螺钉锁付、外部框架、机器人末端执行器等机械部分进行设计，另外，对机器人控制系统和电气系统进行设计，对相关速度、加速度、转矩等参数进行监控，实现智能化、高精度的装配。最后通过理论数据分析与实践，验证实验结果，对整机进行试验分析，采用比较先进且实用的自动锁螺钉控制系统，运动控制系统设计基于PLC 控制器的TCP/IP总线通讯方式，编写自动螺钉锁付应用的控制程序。……