摘 要：介绍无人机利用树莓派和飞控系统的硬件结合，采用Python语言进行编程，完成无人机机械手爪控制系统设计，该系统不需复杂的硬件接线和编程便能完成无人机手爪的控制，并能根据设定时间值或视觉系统采集到的数值进行手爪打开和闭合控制，从而实现智能化控制的目的。

关键词：树莓派;Python语言;手爪控制

中图分类号：TP39 文献标识码：A DOI：10.3969/j.issn.1003-6970.2021.02.013

本文著录格式：覃小慰.基于树莓派和Python的无人机机械手爪控制系统设计[J].软件，2021，42（02）：044-045+051

Design of UAV Paw Control System Based on Raspberry Pi and Python

QIN Xiaowei

（Guangxi Advanced Technical School of Science and Commerce， Liuzhou  Guangxi  545000）

【Abstract】：Flight control system of the unmanned aerial vehicle （uav） using the raspberry pie and combination of hardware， using the Python programming language， complete the uavs gripper control system design， the system does not need complex hardware wiring and programming can complete control of unmanned aerial vehicle （uav） gripper， and can according to the set time value or collected in the visual system numerical control the gripper opening and closing， so as to realize the purpose of intelligent control.

【Key words】：raspberry pi;the python language;gripper control

在一些救援過程中，因限制于环境影响，只能采取空投的方式将救援物资传送到投放地或传送给受灾人员。传统的空投方式住住是借助直升机开展，通过直升机搭载物资进行高空投放。然而，采用直升机投放物资的方式成本高且易受环境影响，在对地情况不明的情况下进行投放也易对地面人员造成伤害。本无人机机械手爪控制系统具有稳定性好、精度高，适用于在不同的场合抓取不同的物品。

1 系统结构组成

无人机手爪控制系统主要由Raspberry Pi（树莓派[1]）、Pixhawk飞控、机械手爪、机架、螺旋桨、无刷电机、电子调速器、电池、遥控器、接收机、GPS和图传数传组成。由程序员采用Python语言编写无人机控制程序并存入Raspberry Pi（树莓派），无人机在电源开启后，程序在Raspberry Pi（树莓派）中经过运算输出控制信号给Pixhawk飞控，Pixhawk飞控按照Raspberry Pi（树莓派）传过来的信号去控制电调、舵机、灯光等设备。

2 硬件构成

2.1 Raspberry Pi4

Raspberry Pi（中文译名“树莓派”）由注册于英国的慈善组织Raspberry Pi基金会开发，Eben·Upton/埃·厄普顿为项目带头人。……