孙俊凯 孙泽洲 辛鹏飞，3 刘 宾，3 危清清，3 闫楚良

1.吉林大学机械与航空航天工程学院，长春，130025 2.北京空间飞行器总体设计部，北京，1000943.空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室，北京，100094

0 引言

作为航天活动重要领域之一的深空探测，以月球及更远星球为探测对象，开展飞越、环绕、硬着陆、软着陆、无人采样返回、载人探测等多种形式的探测活动[1]，对研究太阳系乃至宇宙起源、开发空间环境资源、寻找地外生命等具有重要意义[2]。自20世纪50年代苏联发射世界第一个月球探测器——“月球1号”以来，世界各国共进行了200余次深空探测活动。进入21世纪后，世界主要航天大国更是纷纷制定了新的深空探测发展战略[3]，深空探测再一次成为世界关注的热点。由于着陆探测能够实地获取星球信息、开展原位分析研究工作，故着陆探测成为多数探测任务的主要探测形式[4]。为了降低成本与风险，着陆探测初期往往采用探测机器人代替宇航员对星球进行着陆以及取样探测[5]。着陆探测机器人的性能对整个深空探测任务具有极大的影响[6]。

为进行星球着陆探测任务，世界主要航天大国提出了多种着陆探测机器人，获得了丰硕的研究成果。依照移动方式，着陆探测机器人可以分为轮式与足式两种[7-8]。目前实际应用的星球着陆探测机器人多采用轮式结构，如中国的“玉兔号”月球车、美国的“勇气号”[9]与“好奇号”火星车[10]。轮式探测机器人运动平稳，在相对平坦的地形中运动速度较快，但越障能力偏低。……