罗俊芝，张雪飞，詹环

（陆军装甲兵学院基础部，北京 100072）

多智能体系统是由多个智能体组成的集合，智能体之间以及智能体与环境之间通过通信、协商与协作来共同完成单个智能体所不能解决的问题。多智能体系统有着广泛的应用背景,比如航天器的编队控制问题，水下多机器人系统的勘探任务分配问题等，都可以转化为多智能体系统的控制问题。随着科技的发展，一项复杂的任务可以通过多个结构、功能都相对简单的智能体来完成。因此，多智能体系统的控制研究已经成为了一个热门的研究方向。如文献[1]对多智能体系统的队形控制方法及应用进行了综述，给出队形控制的研究概况；文献[2]通过引入虚拟领导者产生期望轨迹的方法，研究了离散时变多智能体系统有限时间一致性控制；文献[3]则基于脉冲控制，针对时延异构多智能体编队控制进行研究；文献[4]则对无人机编队形成与防碰撞进行研究，提出了基于信息一致性的无人机编队形成时避免碰撞的控制策略；文献[5]在研究了时变拓扑结构下，系统有Leader 领导下多智能体系统的跟踪控制问题。文献[6]研究了时变拓扑网络结构下的多无人机系统的一致性控制问题；文献[7]研究了时变拓扑结构下的多无人机领航跟随一致性和轨迹跟踪问题；文献[8]研究了具有时滞和时变系数的离散多智能体系统的一致性。尽管目前关于多智能体系统的研究成果颇多，但是大部分研究是在系统线性模型的基础上展开的。……