刘朕 智世鹏 丁晓阳

捷联惯导系统能够满足载体在高电磁干扰，高动态下的导航定位需求，是卫星导航定位系统的有效补充。惯性器件具有器件误差大，误差随时间积累的特点，实际使用中需要对惯性器件进行误差标定和补偿。本文对误差进行了分类，介绍了基于阿伦方差的误差辨识及随机噪声的抑制技术，建立了系统误差模型，设计了系统误差的标定方法，设计了算法的验证试验，结果证实了算法的有效性。

物体的运动姿态一般用运动的方向、速度、加速度以及加加速度等参数来进行描述。运动参数的准确性直接决定了物体运动姿态描述的准确性，从而实现对运动的精准控制。惯性测量器件（Inertial Measurement Unit，IMU）是用来测量运动体的方向、速度、加速度及加加速度等参数的器件，对其测量数据进行误差辨识和抑制对提高 IMU 的精度和稳定度，提高姿态测量的准确性具有重要作用。

本文以三轴惯导试验转台为基础，设计了捷联系统，并设计了速率试验和位置试验，分别对加速度计和光纤陀螺的模型系数进行辨识，对系统中的误差进行标定技术进行了研究。

误差的辨识与噪声抑制技术

误差的分类

姿态测量一般用惯性陀螺传感器和加速度计等惯性测量器件来实现。陀螺仪和加速度计输出的测量数据中既包含物体实际运动产生的姿态数据，也包含了各种因素产生的误差所带来的噪声数据。姿态测量数据中的噪声组成图 1 所示。……