王伟平，何西，董超,3，郑兵,3，李雪,3

（1. 国家海洋局南海调查技术中心，广东 广州 510300； 2. 自然资源部海洋环境探测技术与应用重点实验室，广东 广州 510300； 3. 南方海洋科学与工程广东省实验室（珠海），广东 珠海 519080）

1 引言

水面无人艇（unmanned surface vessel，USV）指通过人在岸端遥控或水中自主规划航行，完成各项任务的水面运动平台，由于其具备吃水浅、快速机动、操作灵活等特点，在军事和民用领域均得到了广泛的应用[1-3]。在军事领域，USV可替代人执行艰苦、单调且高风险的军事任务，如扫猎雷、水面及水下警戒、小范围战术支持等。在民用方面，目前的USV有部分适用于海洋调查领域的成熟产品，国外厂商及其产品如英国ASV Global公司旗下的C-worker系列、C-Enduro，Ocean Science公司的Z-Boat系列，以及Sea-Robtics等，国内厂商如珠海云洲出品的M80、ME120，上海大学研制的“精海”系列无人艇，安徽科微推出的C400等。

随着技术的发展，无人艇的应用场景越来越复杂，无人艇通过集成海洋调查设备，可完成各类海洋探测任务，包括海洋测绘、水质采集、海洋监测[4-7]等；通过集成传感器设备，可完成高动态环境下的自主控制、智能航行与避障[8-11]等操作。同时，集成以上多种设备，可实现无人艇在更复杂海洋场景中进行海洋探测任务，如海上大桥桥墩受损监测与底质勘察、海上风电场风机与缆线运维[12-13]等，无人艇的参与降低了人直接参与海上活动的风险，节省任务执行时间，同步提高海上运维效率与经济效益。

与目前的海洋调查无人艇相比，本文的无人艇具备以下优势：双体、宽甲板平台设计，具备极高的航行稳定性，在3～4级海况下，其数据采集精度仍符合相关海洋调查规范要求；……