张华，宋梅利，刘永，刘治渝，沈敏

(南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 210094)

0 引言

随着无人机技术的发展，多栖无人机在侦查探测、播种施肥等方面发挥着越来越重要的作用，受到世界各国的广泛关注[1]。摆臂变形机构能够很好地实现无人机两栖变形功能，也是无人机的关键部件之一。摆臂由行星传动结构组成，在旋转过程中，其传动精度和平稳性受到齿轮装配和制造误差影响，且影响过程比较复杂。所以研究摆臂变形机构的动态特性是非常重要的。为了防止齿轮卡死和存储润滑油，齿轮啮合副之间会存在一定侧隙。不合理的齿轮侧隙在啮合运转时会反复出现接触、脱离、再接触的冲击振动，影响摆臂变形机构的稳定性和旋转精度,进而影响无人机的工作性能。

近年来，国内外对于齿侧间隙进行了多方面研究，杜英杰[2]基于某弹翼展开机构，建立弹翼展开机构间隙接触碰撞的数学模型，并利用ADAMS仿真软件，研究了不同间隙大小、数量和材料对机构展开过程的动态特性影响；王凯达[3]研究了不同轴承间隙和齿面磨损对齿轮系统的影响，通过实验仿真得到不同状态下机构的动力学特性；TSAI S J等[4]为解决行星齿轮传动中多载荷接触齿对的静态不确定问题，讨论了变形的影响、分担载荷的变化、接触应力以及载荷传递误差；吴启豪等[5]探究齿侧间隙对船用人字齿轮动态特性的影响，在ADAMS中建立动态模型，比较不同齿侧间隙、不同运动状态下人字齿轮的运动状态，为人字齿轮优化设计提供了参考依据。……