张宽，张庆

(南京理工大学 机械工程学院， 江苏 南京 210094)

0 引言

减速器作为航天航空飞行器伺服传动系统关键部件之一，其在工作时产生的振动会严重影响传动系统的精度以及减速器的寿命。沈稼耕等人研究了两组不同啮合相位的行星齿轮传动系统对人字齿行星齿轮传动系统振动特性的影响[1]；刘凯文等人利用刚柔耦合模型对NGW型行星齿轮减速器传动系统进行振动特性分析[2]。本文利用理论法和有限元法分别计算行星齿轮传动系统固有频率，并与影响激励频率对比分析，验证了振动特性对减速器的重要性，为减速器避开共振频率提供参考依据。

1 WWW型双输入行星减速器的结构及工作原理

航天伺服双输入差速装置常选用结构简单的2K-H型轮系。圆柱齿轮2K-H型轮系按结构分类主要有NGW型、NW型、NN型、WW型。前3种结构都包含有内齿轮，而小尺寸硬齿面精密内齿轮加工困难，限制了这类行星轮系在高转速、高精度传动场合的应用。WW型轮系都是由外啮合齿轮组成，小模数外齿轮可磨齿加工，获得较高精度的硬齿面齿轮，但WW型差速轮系是正号机构，传动效率低，传动比大时甚至发生自锁，不适合用做动力传动。因此在WW型差速轮系的基础上构建新型WWW型的外啮合圆柱齿轮差动轮系，既便于磨齿加工获得高精度，又具有高的传动效率，适用于动力传动。

利用CAXA软件绘制WWW型双输入行星减速器的机构及装配简图如图1所示。减速器由1个WWW型2K-H负号差动轮系和1个定轴轮系组合而成。……