贺敏 陈发毅

摘  要：为了改良爱普生机器人手动输入标定坐标值，提高手眼标定精度，提出一种全新自动标定方法。该文将该方法的重点——建立移动相机中心工具坐标系分为三步，首先求解像素坐标的移动方向和机器人、相素坐标移动距离比值，然后利用循环程序使得标定用圆形圆心等于相机视野中心，最后建立相机中心工具坐标系。该方法操作简单、重复操作性能好、成本低，易于实现工业生产线生产要求。

关键词：爱普生机械手  自动标定  手眼标定   工业视觉

中图分类号：TP241.2                      文献标识码：A文章编号：1672-3791（2021）04（b）-0064-03

Design of Automatic Calibration of Hand Eye Based on Epson Robot

HE Min  CHEN Fayi

（School of Mechanical Engineering，  Xihua University， Chengdu， Sichuan Province， 610039  China ）

Abstract： In order to improve the manual input calibration coordinate value of Epson robot and improve the hand-eye calibration accuracy， a new automatic calibration method is proposed. In this paper， the key point of this method —setting up the center tool coordinate system for moving camera is divided into three steps. Firstly， the moving direction of the pixel coordinate and the moving distance ratio of the robot and phase coordinate are solved. Secondly， the circular center of the calibration circle is made equal to the center of the camera's field of vision by using the cyclic program. The method has the advantages of simple operation， good repeated operation performance ， low cost and easy to achieve the production requirements of industrial production lines.

Key Words：Epson manipulator; Automatic calibration; Hand-eye calibration; Industrial visual

爱普生机器人因其操作简单、安全可靠、整体稳定性高等优点被广泛应用，然而在爱普生机器人实际应用中，时常因为手眼标定过程重复精度不高，出现整个生产线的暂停的现象。爱普生机械手的手眼标定，普遍采用传统的手动标定方法。手动标定过程是一次性操作，一旦相机或者机器人位置改变时，需要重新手动标定，其标定过程不仅需要手动输入像素和机器人坐标，而且在得到标定用参考点时，需要人工使用针尖等加工件建立工具坐标系。整个标定过程耗费时间，成本高，同时也不能保证标定精度。针对以上问题，该文提出一种基于爱普生机器人手眼自动标定方法，无需手动建立工具坐标系，在机器人或者相机位置改变时，重新运行标定程序即可。该方法能够适应工业生产需要，具有成本低、时间周期短、操作性高等优点。……