冯昱宁，李开南，贾子善

老龄化已成为全社会密切关注的热点问题之一［1］。2011-09-06，国家卫生健康委员会发布了《老年人跌倒干预技术指南》，明确指出跌倒是我国65岁以上老年人受伤、死亡的第一原因［2］。因此老年人跌倒后的及时诊治和康复，尤其是跌倒后康复训练的规范性、精准性、个性化至关重要［3］。然而，老年人跌倒的主要原因是不平衡（步态稳定性降低和平衡障碍）［4］。步高、步长、连续性等步态特征与老年人跌倒的风险密切相关，老年人为了弥补这种平衡能力的下降，常采取更加谨慎、缓慢的步行方式［5］。另一方面，随着年龄的增长，老年人的中枢控制能力下降，对比感减弱，躯干摆动变大，平衡能力、协同运动能力下降，最终导致摔倒风险增加。为了尽可能减轻老年人跌倒后对家庭、经济、社会等造成的负担，提高其生活质量，老年人平衡障碍的康复训练越来越受到重视。

针对跌倒老年人平衡障碍的康复训练，一种方法是通过单独训练患者的平衡能力，使老年人在无平衡能力状态下逐步实现静态平衡，进而实现自动态平衡，乃至他动态平衡，此种训练的评估参数主要为平衡能力参数，在患者达到平衡能力要求后可能还需要进一步对步态进行训练。另外一种方法则主要体现在下肢肌群训练方面，使患者在下肢康复的过程中逐步掌握平衡的能力和技巧，达到平衡与行走同步进行的效果，训练效率较高［6］。对于前者，我国自主研发的平衡障碍康复机器人临床成效确切，其有两方面理论运动基础：一方面着眼于生物力学或者生、物、化三者的复合应用；……