彭煜祺，魏 巍，陈 灯*，2，杨艺晨，张典典，彭 丽

1.智能机器人湖北省重点实验室（武汉工程大学），湖北 武汉430205；2.凌云科技集团有限公司，湖北 武汉430040；3.湖北广播电视大学，湖北 武汉430073

随着中国制造2025战略的实施，工业机器人逐步应用到我国制造业的各个领域，保有量和销售量逐年攀升［1］。2018年，我国工业机器人保有量达57.5万台，年销量14万台，销售额达260亿元，全球占比33%。以工业机器人为核心的自动化生产线集成业务市场规模超1 000亿元，位列全球第一［2］。工业机器人的广泛应用导致安全问题频发。自1978年日本广岛发生第一例机器人突发故障致人死亡事件［3］以来，美国、德国、俄国皆有此类事件发生。随着我国工业机器人保有量的持续攀升，近年来机器人致人伤亡的事件也时有发生。由于工业机器人具有速度快和力量大的特点，其突发故障轻则造成生产线停工，导致巨大经济损失，重则导致工人死亡。为此，工业机器人的安全检测技术获得了工业界和学术界的广泛关注。

引发工业机器人故障的原因主要有人为因素和机器人自身故障。人为因素主要包括工人误操作和意外闯入机器人作业区域等管理问题。可通过规范操作流程和建立防护措施来解决。机器人自身故障主要由电磁干扰，器件老化，金属疲劳等原因所致。对于机器人自身的故障，目前的检测方法主要思路是通过专用的数据采集装置获得工业机器人的状态数据，然后采用数据分析［4］、专家系统、人工神经网络、模糊数学、故障树等技术［5-8］进行故障检测并预警。……