袁羽齐，陈雯柏

（1.北京邮电大学国际学院，北京 100876；2.北京信息科技大学自动化学院，北京 100101）

0 引言

脉冲激光雷达原理简单、实现方便、技术成熟度高，在导弹制导、船舶导航、三维成像、战场侦察、气象观测、现代制造、三维形态测量、自动驾驶等军事和民用领域有着广泛的应用［1-6］。但在日光环境下，激光雷达难以达到夜间的运行效果。太阳光会产生干扰，在接收信号中形成难以消除的噪声［7-8］。评估太阳背景噪声是激光雷达设计的重要步骤，Agishev 等提出了结合APD/PMT 型激光雷达探测器硬件参数，预测其接收的太阳背景噪声的公式［9］。Gluckman 等在设计激光雷达算法时指出，将太阳背景辐射与有用信号分离是设计信号处理算法时的关键步骤［10］。然而在大多数情况下，激光雷达白天探测时通过滤波器和信号处理算法进行抑制，并不能彻底移除太阳背景噪声［11］。此外，在附近有多个脉冲激光雷达同时工作时，脉冲激光雷达可能会由于从其他激光雷达系统接收到的脉冲干扰而完全无法工作［11-13］。为了解决这些问题，一些脉冲激光雷达方案开始通过将发射信号分成多个脉冲来引入编码技术。但是，测距性能与系统的峰值功率成正比，将可用能量分成多个脉冲会导致测距性能的下降。另外，这种技术受电学方法产生的码率和码长的限制，需要价格昂贵的随机码发生器和高速外部调制器，成本高且维护、调试困难［14］。基于相干技术调频连续波（FMCW）雷达可以很好地抵抗抗背景光的干扰，但其机制复杂、计算能力需求大，成像速度也较慢，且探测精度高度依赖于“啁啾”的线性度，还没能看到市场化的前景［15］。……