柳 涵，黄妙华

（武汉理工大学 a.现代汽车零部件技术湖北省重点实验室；

b.汽车零部件技术湖北省协同创新中心；

c.湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心，武汉 430070）

自动驾驶技术发展至今，仍要面对不同方面的技术和困难，主要包括技术、认知、成本和法规等方面［1］。其中，技术方面，恶劣条件和复杂场景下的技术实施仍不够完善［2］。近年来，Uber、谷歌、特斯拉等企业发生的多起自动驾驶汽车致死事故在一定程度上亦引发了信任危机［3］。基于当前技术，自动驾驶的全面普及推广，仍将需要很长时间［4］。在自动驾驶环节中，必要时的人工接管可以使杂情形下的自动驾驶问题得到快速解决，但为每辆车单独配备安全员是一种不切实际的行为［5］。在此前提下，远程驾驶技术的开发与运用具有意义。

目前，国内已有华为、中国移动等公司与东风、长安等车企合作进行了5G网络远程驾驶样车演示，而国外则已经有Phantom Auto［6］、Ottopio等提供远程驾驶服务的初创公司。但在目前阶段的远程驾驶环节中，所使用的硬件设备大多为较原始的固定驾驶座以及多块组合屏幕，这加剧了远程驾驶的临场感缺失问题。对于远程驾驶，临场感缺失会造成操作员对环境、危险敏感程度下降，时延问题会造成系统响应滞后，均会对行车安全造成巨大威胁。依靠5G技术，端到端时延可控制在20 ms以内，依靠VR技术和多自由度驾驶模拟器［7］则可分别提升视觉临场感和力觉临场感。但相对于驾驶员直接操作，不可完全避免的临场感缺失以及时延问题仍会对交通安全带来额外威胁。……