陈 涛，郭丛帅，李旭川，范林坤

（长安大学 汽车运输安全保障技术交通行业重点实验室，西安 710064）

ACC系统作为先进驾驶人辅助系统（advanced driver assistance system，ADAS）的重要组成部分已经广泛应用于车辆。ACC系统可有效减轻驾驶人负荷，提高车辆的主动安全性。

近年来，国内外研究人员在ACC系统研究过程中从多个角度进行了分析。其中，控制算法方面，PID［1－2］、模糊逻辑控制（fuzzy logic control，FLC）［3］、滑模控制（sliding mode control，SMC）［4］、MPC等［5］控制算法均被应用于ACC系统。安全车距方面，朱敏等［6］引入车间反应时距并提出考虑车间反应时距的ACC控制策略，实验结果表明，目标车辆信息跳变时该控制策略仍能保持自车舒适运行；许伦辉等［7］针对运行车队，分别以固定车距和固定时距建立控制策略，且分别考虑了有领车、无领车和理想、非理想情况，提出了考虑不同安全车距的ACC策略，仿真结果表明，整个车队在各参数满足车队稳定性条件下可保持稳定行驶；黄晶等［8］针对不同的纵向工况采取不同的间距策略，实现了适应驾驶人风格的工况平滑切换；魏娟等［9］考虑了前车加速度对于安全距离模型的影响，将前车加速度作为MPC的输入量之一设计了ACC系统，结果表明，该方法可更快地响应前车速度的变化。驾驶人风格方面，在大多ACC系统设计中并没有考虑驾驶人的个性化需求和系统使用之间的平衡，驾驶人通常只能被动适应系统，所以考虑驾驶人特性的ACC系统设计尤为重要。管欣等［10］将驾驶人模型引入并提出了基于驾驶人最优预瞄加速度模型的ACC系统，结果表明，将驾驶人行为建模应用于ACC系统的研究是可行的；……