钟映春，谢林烽，郑海阳，罗志勇

(1.广东工业大学 自动化学院，广州 510006；2.广州市优飞信息科技有限公司，广州 510630)

0 引言

采用多旋翼无人机进行电力输电线路巡检是当前电网巡检的主要发展趋势之一[1]。无人机在巡检过程中不断对输电线路进行航拍，而后通过算法对航拍图像进行线路缺陷或故障、事故隐患的初次筛选，再把结果图像发送到远程服务器端进行二次甄别。这样可以显著减少无人机上图像数据的传送量，提高效率。

输电线路下方或附近若存在无覆盖物的裸露地表，是输电线路隐患的主要因素之一。其原因在于：首先，输电线路下方或附近存在裸露地表，说明该处很可能会进行工程施工。在施工过程中，工程机械在举升挖斗或者起重臂时，极易进入输电线路的安全范围，导致击穿事故的发生。其次，裸露地表存在泥土流失或塌方的隐患，严重时会导致输电线的支撑铁塔失稳甚至倾覆。因此，在输电线路巡检过程中，发现并及时处置裸露地表是电网巡检的重要工作内容之一。

采用无人机进行电力输电线路巡检，实现无人机航拍图像中的裸露地表的自动识别，可以显著提高巡检效率和人员安全性，是当前电网巡检的主要趋势之一。Zhengrong Li等[2]利用脉冲耦合神经滤波器消除背景噪声和改进的Hough变换实现无人机航拍检测电力线。何思远等[3]通过对无人机输电线路图像进行中值滤波、膨胀和腐蚀的预处理，提取预处理图像的小波特征值，利用基于近邻传播的聚类方法实现对目标图像中绝缘子、防震锤和输电塔设备的分类与识别。……