陈晓飞，贾 勇，韩 芳

(新疆工程学院 信息工程学院,乌鲁木齐 830023)

0 引言

近年来，无人机技术发展与研究取得了较大的成就。无人机控制技术，基于无线网络传输技术、远程控制技术，通过远程指令数据交互与飞行状态数据的实时交互，完成对无人机飞行状态数据的收集与飞行姿态的控制。受到无人机应用场景不同[1]与外界气候影响[2]，无人机在飞行过程中会出现不同的故障，根据故障类型可分为硬件故障、软件故障与控制故障。为了实时了解无人机飞行状态，无人机控制系统下会独立存在一个无人机故障诊断系统，其作用在于对无人机飞行过程中的数据进行收集、反馈、分析，通过分析飞行数据，对故障原因进行诊断。但是，现有的故障诊断系统数据来源基于无人机数据采集传感器，因此一旦与传感器相关器件损坏，系统就无法对飞行数据进行收集，无法做出故障信号诊断。针对此种问题，引入遥测数据分析技术替代故障数据收集传感器，根据遥测数据分析机制与计算方法，提出基于遥测数据分析的无人机故障诊断系统，并设计仿真实验验证提出系统的有效性。

1 无人机故障遥测诊断系统设计

由无人机结构特征可知，无人机在飞行过程中，主要工作单元分为控制单元、驱动单元与数据传输单元三部分构成，其中控制单元由控制电路、主控与相关指令处理器件构成；驱动单元由电机、传动器及相关驱动器件构成；数据传输单元由存储器与一些数据转存、寄存器件以及数据信号收发器件构成；……