陈海华，杨 磊，陈凤翔，李若愚

（贵州电网有限责任公司，贵州 贵阳550000）

输电线路巡检作业通常安排在日间进行，以获得良好光照条件。但山区输电线路面临多变的风、雾、霜、雨等微气象环境，对机巡装备提出了特别要求。同时，应急检修作业也需要在夜间或复杂气象条件下进行，当线路设备出现故障，或在台风、山火、洪水、覆冰等灾害发生后，通过无人机紧急勘察线路设备受损情况，以免带故供电对人员和资产造成损害。输电线路现有的无人机系统部分已具备一定的防雨、抗风、抗低温能力，搭载红外热成像载荷的情况下能够在夜间进行机巡作业，但缺少针对性的检测负载，存在山区作业难度大、效率低、成本高等问题。本文研究结合红外热成像摄像头、高清可见光摄像头、LED补光灯设计一款针对山区复杂气象环境的全时效特种作业无人机，获取夜间真色彩、低噪度图像，实现无人机夜间作业和双通道融合检测功能，为复杂光照和气象条件下的应急巡检提供一种可行、高效的技术方法。

1 全时效无人机整体设计

全时效无人机是指具备一定复杂气象适应能力，在日间和夜间均能进行高效巡检作业的无人机系统，包括全天候无人机飞行平台和全时效作业负载。全天候无人机飞行平台以多旋翼能够悬停观测的无人机为主，以现有某无人机系统为例，机身防护能力达到了IP45，可承受15m/s大风，最大遥控距离8公里，具备LTE备份通信链路和冗余导航定位系统，机身六向采用了光流和红外避障技术，有效避障距离达到5m以上，可搭载水平环扫毫米波雷达实现对线缆级细小物体的避障，配备了夜航灯和主动示踪通信系统，基本满足夜间和复杂气象条件下的飞行要求。……