谭 辉

（重庆邮电大学 自动化学院，重庆400065）

随着机器人技术的发展，越来越多的机器人投入到实际的生产中，广泛应用于军事领域、工业领域以及服务领域等。移动机器人作为一个智能综合系统，已有半个世纪的发展历史，它实现了感知环境、实时决策、动态运动控制执行的高度集成[1]，其运动控制是一个重要研究方向。传统的移动机器人运动控制通常采用经典PID控制，但控制对象需要精确的数学模型，只有当系统为线性时控制效果才较好，对于非线性系统控制效果相对较差[2]。当被控对象的数学模型精度不高，但控制效果仍需要满足条件时，提出了改进模糊PID控制方法，其具有模糊控制的灵活性和适应性强的特点以及经典PID控制精度高的优点[3]。随着移动机器人工作任务的多样化，为了使移动机器人智能地完成各种任务，外置传感器的方法逐渐占据主要地位，机器人依靠其传感器感知环境信息。其中，采用计算机视觉为信息获取方式的控制策略，可以通过高精度的图像传感器设备读取到周围环境的实时信息并送入智能控制算法中完成解析运算，使得移动机器人系统具有能够快速获取位置信息、实时性强、控制效果好的特点[4-5]。随着移动机器人的实时运算处理和感知性能的提高，为了充分感知和获取环境信息，移动机器人的各种传感器必须相互配合。为此，提出了一种基于多传感器信息融合的移动机器人控制方法，将多个传感器采集到的数据进行融合关联，并采用智能控制算法对机器人运动控制，使得系统具有快速平稳且高效的控制效果[6]。……