陆则宇

（沈阳航空航天大学 自动化学院，辽宁 沈阳110136）

随着全面建成小康社会目标的实现，人们的生活水平也得到了显著提高。私家车的数量近几年随着国民经济的发展而大幅度增加，城市的主干道因此经常会出现道路拥堵的现象，甚至会由于各种原因导致交通意外事故的发生。交通事故已经成为危及人民群众生命财产安全的“第一杀手”，故降低交通事故发生率亟待解决。在车辆正常运行过程中，按照轨迹运行与安全的检测避障成为车辆安全运行的关键性指标。

5G时代的到来，让无人驾驶技术再次进入人们的视野，过去数十年间国内外许多科技公司和众多学者都对无人驾驶汽车进行了深入研究。2009年，Google开始研发无人驾驶汽车；2013年百度公司成立深度学习研究院，加入无人驾驶汽车研究行列；2015年英伟达发布Drive PX计算平台，专门用于无人驾驶汽车的设计工作；2018年华为公司与奥迪展开合作，依托5G技术研发商用无人驾驶汽车[1]。在实验室内进行智能小车的设计是无人驾驶车辆研制工作不可或缺的一部分，智能车拉力赛也成为许多高校的官方赛事，其主要涉及小车的寻迹和避障两大部分内容。刘汉忠等[2]采用视觉CCD传感器完成了小车黑线寻迹任务。王宇洋等[3]选用灰度传感器ITR9909实现智能小车的自动寻迹功能。刘雪飞等[4]针对小车避障问题使用红外避障传感器进行实现。黄志敏等[5]采用触须传感器感知和识别物体表面轮廓以确定障碍物的方法开展避障研究。……