陈勇刚，王 军，王道昌

（中航西安飞机工业集团股份有限公司，陕西 西安710089）

虽然使用一些自动化辅助装备，即“机器代人”可以解决部分问题，然而对于飞机装配中许多劳动密集工艺无法使用机器替代。因此，有必要探索一种将人体的智能性、灵活性与机械系统的出力大、耐疲劳的特性相结合的方法。

穿戴式外骨骼系统是一种可穿戴在人体身上并受穿戴者肢体运动直接控制的人机融合系统。通过感知操作者的肢体姿态和动作意图与人体同步运动，负载力能从外骨骼中传递，从而使劳动者轻松地完成精细化作业，即实现“机器助人”。

先进性：彻底突破了传统自动化设备的工作模式，采用体感式操作，无需专门培训，灵活机动，通用性强。

技术基础：串联机构设计技术、微传感器技术、运动学及动力学分析仿真与分析技术、人机工程学、工程材料学等技术。

1 飞机的装配

与一般机械产品不同，飞机装配是整个飞机制造过程的龙头，一般占到飞机生产周期的50%～70%，对整个飞机的质量有至关重要的作用，是飞机制造的最重要环节之一。

飞机装配是将各零件或组合件按产品技术要求相互准确定位，并用规定的连接方法装配成部件或产品的过程。受结构特点和结构刚性等因素影响，在飞机装配中大量采用铆接和螺接等连接手段，同时为了保证装配协调及外形准确度要求，并保证装配过程中组件、部件具有一定的结构刚度，飞机装配中采用了大量的结构复杂、准确度高的装配型架。……