张铎，宋建梅，赵良玉,*，焦天峰，丁国强

1.北京理工大学 宇航学院，北京 100081 2.中国兵器工业导航与控制技术研究所，北京 100089 3.郑州轻工业大学 电气信息工程学院，郑州 450002

捷联导引头因性能可靠、结构简单、成本低廉等优势，在空空导弹、反坦克导弹、制导炮弹、制导火箭弹等战术武器领域具有广阔而明确的应用需求。但是，由于捷联导引头只能敏感到目标与弹体轴线方向的角度关系，无法直接获取诸多战术武器制导所需的视线角速率信息。为了解决捷联导引头的视线角速率提取问题，国内外专家学者开展了广泛而深入的研究，并取得了丰富的研究成果。

姚郁和章国江[1]在将视线角与弹体姿态进行解耦的基础上，实现了捷联成像导引头视线角速率的提取。文献[2]建立了以视线高低角、视线高低角速率、视线方位角和视线方位角速率为状态变量的视线角速率估计模型以及全捷联导引头解耦模型，提出了基于扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter，EKF)的视线角速率提取算法。文献[3]提出了基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter，UKF)的视线角速率提取算法，得到了更高的估计精度。文献[4]对状态变量进行扩充，增加了导弹与目标相对距离及其距离变化率两个状态变量，并利用五阶容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter，CKF)算法提取视线角速率，得到了较高的估计精度，但是弹目相对距离与弹目相对距离变化率这两个状态变量在只有角度观测情况下存在观测性弱的问题，对状态的估计精度和算法的稳定性会造成不利影响。……