李坦

摘要：随着新时代发展，人们生活水平不断提高。汽车自动驾驶技术的进步得益于人们对减少车辆碰撞事故所做的持续努力，人类驾驶员安全驾驶积累的相关经验将有助于自动驾驶技术的发展。有限的地理条件和典型的使用场景将成为智能汽车自动驾驶技术应用的关键突破口。本文从基于视觉/激光雷达的智能决策系统、全局/局部路径规划、芯片和算法等几个方面，对智能网联汽车自动驾驶行为决策方法进行了探讨。

关键词：智能网联汽车;自动驾驶;行为决策

引言

电子科学技术与汽车机械工业的深度结合，给汽车发展带来了无限可能。无人驾驶汽车正是集自动控制、体系结构和人工智能等多项技术于一体的产物，是未来汽车发展的一个重要方向。近些年，有关智能汽车自动驾驶的研究中都将智能汽车对复杂路段的适应性和驾驶系统的可靠性作为重点研究方向。其中大多数理论都是通过提高单一车辆的智能化来实现的，需要高额的成本和复杂的技术。车路协同是面向未来的一种自动驾驶方案，成本低，但需要通过5G网络、高精度地图的普及和车联网、智慧道路的建设来实现。人机共驾作为第三种方案，是一种低成本而有效的智能汽车无人驾驶的控制方法，既可以降低对单车智能的依赖，又不受制于车联网、智慧道路等因素的制约，越来越受到研究者的重视。比如商用车辆编队行驶，一个由多辆智能车组成的车队，其中领头车辆由驾驶员正常操作，其余车辆在不需要人操控的状态下自动跟随领头车行驶。……