刘之怡

也许你会对立式铣床是否为机器“人”感到疑惑，其实国际上至今还没有被普遍认同的“机器人”的定义， 但根据由国际标准化组织给出的较被广泛接受的定义，“机器人”是一种能够通过编程和自动控制来执行作业或移动任务的机器，你会发现无人机、机械臂等是机器人，而我搭建的立式铣床也是机器人。

先简单介绍一下铣床：铣床主要指用铣刀在工件上加工多种表面的机床。通常铣刀旋转运动为主运动，工件（和）铣刀的移动为进给运动。铣床主要组成部分有：立铣头、主轴、工作台、床鞍、升降台、床身、底座。

铣床的运动分两种形式：旋转运动转化为旋转运动、旋转运动转化为平动。

铣床至关重要的就是丝杠平动装置，它将转动转化为平动。

我参考STP Viewer，组装一个立式铣床，然后进行电路连接，并且于工作台在 X 轴正向的极限位置安装一个触碰传感器作为限位，立铣头在 Y 轴正向的极限位置安装一个触碰传感器作为限位。

然后按如下步骤写出程序，实现一个模拟加工的工作：

第一步（复位）：工作台运动到 X 正向极限位置（控制 1 号电机旋转，直到工作台碰到限位的触碰传感器停止）;铣头运动到 Y 正向极限位置（控制 2 号电机旋转，直到洗头碰到限位的触碰传感器停止），工作台运动到 Y 正向极限位置（控制 4 号电机）;

第二步：工作台在一号电机所在的丝杠上向-X 方向运动，其中心位置与铣头的中心位置在同一平面上（控制 1 号电机）;工作台在一号电……