黄少伟，黄婉琳，雷闰龙，毛雪松*

（1.肇庆学院计算机科学与软件学院/大数据学院，广东肇庆 526061；2.武汉科技大学信息科学与工程学院/人工智能学院，武汉 430081）

0 引言

车辆行驶的智能化是汽车工业发展的重要方向，实现方式上包括自主式和网联式两个大类［1-2］，其中自主式智能驾驶要求通过测量装置获取道路中障碍物的位置和速度，用于计算出一条安全的行驶路径［3］。测量包括主动和被动两种方式［4］，主动测量方式由测量装置发射电磁波，并通过接收反射电磁波来获取障碍物的特征参数；被动测量方式由测量装置的接收器感知障碍物的自然特性，如反射自然光、辐射热等来获取障碍物的特征参数。被动测量方式通常能获得很高的解像度，但受环境因素干扰较大；主动测量方式虽然不能获得被动测量方式的解像度，但受外部因素干扰小，测量的准确度更高。主动测量的典型装置有毫米波雷达和激光雷达，毫米波雷达采用发射频率调制连续波的方式实现障碍物距离和速度的同时测量［5-6］。由于毫米波雷达的空间解像度较差，单位时间内的测量次数不必很多，因此完成一次测量的发射信号长度可以较长［7-8］。与毫米波雷达相比，激光雷达的空间解像度可提高近两个数量级，因而要求在更短的时间内能够完成一次测量［9］。市场上大多数激光雷达采用发射短脉冲的方式完成目标距离的测量，但因脉冲长度过短，不能覆盖移动目标产生的多普勒信号一个周期，无法直接测量目标的速度。……