东南大学成贤学院 肖 杨 李雪若涵 杨顺平 陈逸时

随着社会经济的迅猛发展，各种人工智能产业应运而生，智能机器人更受到了广泛的关注，也引起了相关专业的学生及研究人员的探索与研究。

本机器人小车主要以STC89C52单片机作为主控芯片，采用L293D电机驱动芯片完成对机器人小车两只电机的驱动。采用L9110风扇模块实现灭火功能。使用JDY-09蓝牙串口模块作为通信控制模块，实现了用手机蓝牙控制完成小车的动作。并采用S03641A四位数码管显示小车运行的状态信息，实现了很好的人机交互。

1 项目的主要任务及目标

以STC89C52单片机作为主控芯片，采用L293D电机驱动芯片完成对机器人小车两只电机的驱动。采用两个TCRT5000红外寻迹避障传感器模块和一个HC-SR04超声波测距模块来实现小车的寻迹和避障功能。采用L9110风扇模块实现灭火功能。使用JDY-09蓝牙串口模块作为通信控制模块，实现了用手机蓝牙控制完成小车的前进、后退、左转、右转、灭火五个动作的控制。并采用S03641A四位数码管显示小车运行的状态信息，实现了很好的人机交互。

2 整体方案设计

2.1 硬件方案

本机器人小车主要以STC89C52单片机作为主控芯片，加以各传感器及电机驱动。在制定方案时，我们想出了风扇和喷水两种方案，经过团队成员的讨论及老师的建议我们选择了风扇灭火的方案。总体设计框图如图1所示。

图1 硬件总体设计框图

2.2 软件方案

软件设计以硬件设计图为基础，着重进行电机驱动模块，各传感器模块的程序设计。……