刘绪川，王 龙，梅英杰，张孟建

（1.中科芯集成电路有限公司，无锡214072；2 哈尔滨工业大学 仪器科学与工程学院，哈尔滨150001；3.贵州大学 电气工程学院，贵阳550025）

近年来，自动化物流系统[1-2]日益广泛地应用于烟草、机电、医药、食品、军队等领域，相关物流装备趋于多元化，其水平和技术性能不断提高。自动化仓库作为物流系统中一个重要的组成部分，其不仅具有传统仓库的存储功能，还具有拣选、盘点、理货等功能，而且其设备自身及物料存取操作都能自动进行，这大大提高了仓储效率，同时节省劳动力，受到了广泛的关注。立体仓库系统在食品、医药、烟草、玻纤、家具等行业应用日渐广泛，以立体仓库系统为核心的相关物流设备愈加多元化，技术水平和性能也得到不断提高。

穿梭车又称为轨道式自动导引车RGV[4-6]，是集多种高新技术于一体的自动搬运设备，因行驶和输送速度快、灵活性好、自动化程度高而被广泛应用。经过长期的发展，环形RGV 系统代替了多台直行RGV 系统或者大量的普通输送设备，实现物料运送目的地的自由变动，提高了输送的效率和灵活性。环形RGV 系统其最主要的应用是作为连接立体仓库入库作业区站台、出库作业区站台和立体仓库站台的纽带，起搬运物料的作用，是立体仓库系统主要且重要的子系统。由于环形RGV 系统采用封闭的环形轨道，RGV 单向环轨绕圈行驶，相邻两车之间存在防止碰撞的安全距离，针对不同项目系统的轨道数据 （直道长度、弯道长度和转弯半径等）、RGV 运行参数（直道行驶速度、弯道行驶速度和加速度等）、装卸载站台数量及位置分布、物流的需求量等参数的不同，RGV 的数量有着很大的差异[3，7-8]。……