滕政哲 林士飏 王界钦 张天淼 穆虎

（山东理工大学，淄博 255022）

1 前言

目前，国内对于车辆远程驾驶技术的研究大多集中在远程获取车辆的信息以及对简单电器设备的控制，包括远程控制车辆起动、打开和关闭车门、车辆定位等[1]。白云伟等人设计和开发出了一款远程控制车辆的APP，采用XMPP通信协议进行手机端和车载系统的通信[2]。曹正策等人提出基于车联网技术的分时租赁系统方案和分时租赁控制系统方案[3]。李治民等人提出了一种基于硬件在环半实物仿真平台的远程控制系统的测试方法[4]。

智能网联汽车研究目前主要集中在车辆的换道、超车、避碰，以及交叉路口附近车辆的协同控制。Nie等人提出了一种分布式自动驾驶车辆换道决策框架[5]。Michael Düring等人提出了自动驾驶汽车协同运动规划的方法[6]。Huang等人提出了一种新型混合控制系统[7]，利用人工势场的方法实现对车辆路径的规划和运动控制。然而，对于窄路场景下车辆的协同运动却鲜有研究，可以预见，若无相应机制，当两对向行驶的无人驾驶车辆进入窄路段，可能会触发前向避碰机制，使车辆停于窄路导致会车死结情况的发生。

为满足窄路场景下车辆协调通行需求，本文提出一种基于Android的车辆远程驾驶系统，通过Socket通信、蓝牙Socket通信、九针串口连接的方式建立从控制端到汽车CAN 网络的连接，使用户通过控制界面实现对车辆的加速、制动、转向的远程控制，使得窄路两侧车辆形成集群，以有效避免会车死结的发生，并对该系统集成于云端对于窄路场景下车辆通行效率的影响进行研究。……