左龙威

[摘    要]小型无人直升机因其低空低速飞行、垂直起降等特点，在军事和民用领域有着较光明的应用前景，因此无人直升机的控制问题成为自动控制领域的研究焦点。文章针对小型无人直升机模型，通过整理归纳，对具有代表性的飞行控制技术方法进行介绍，主要介绍线性控制器和非线性控制器当中一些常见的控制技术方法。

[关键词]小型无人直升机;试验平台;飞行控制技术;飞行原理

[中图分类号]V249.1 [文献标志码]A [文章编号]2095–6487（2021）05–00–02

Review of anti Jamming Control and Algorithm for Small Helicopter

Zuo Long-wei

[Abstract]Helicopter has a bright future in the military and civil fields because of its low altitude and low speed flight， vertical take-off and landing， so the control of helicopter is the research focus in the field of automatic control. According to the model of small unmanned helicopter， this paper introduces the representative flight control technology methods， mainly introduces some common control technology methods of linear controller and nonlinear controller.

[Keywords]small unmanned helicopter; experimental platform; flight control technology; flight principle

1 小型无人直升机

1.1 基本介绍

无人机的概念，从字面意思看就是不需要载人驾驶的飞机。不载人驾驶，那么肯定要通过一些设备或者控制方法对飞机进行飞行控制。无人机是通过遥控信号发送机或者提前载入程序进行控制的。一架无人机一般可以分为硬件和软件两个部分。硬件系统包括机身、飞控、接收机、传感器等。传感器充当无人机的感知系统，常用的传感器有摄像头、激光雷达、与遥控模块对应的接收机、无线数传等。

上面提到，第一种操作方式是通过遥控信号发送机对无人机进行远程操控。主要过程是遥控装置解锁无人机，发送相应指令，通过无人机的接收机传送到飞控上，从而飞控对无人机做出相应的控制。第二种是通过地面站，直接在飞控上载入程序，通过遥控装置一键执行。

无人机的其中一种是无人直升机，无人直升机又可以分为大、中、轻、小、微小等类型。用于试验室研究的一般是小型无人直升机，且一般都是固定在室内的试验平台。……