冯倩

[摘    要]文章结合工程实例，主要介绍某电厂堆料场改造工程，智能堆取料无人作业管控系统的设计及控制技术实现。智能堆取料系统利用高精度定位系统、料位雷达、防碰撞雷达、微波开关防碰撞系统以及视频监控系统等，对料堆三维图形与数据进行分析，结合堆料场操作工艺控制策略，实现全天候的堆取料远程控制与无人自动作业。

[关键词]散货堆场;智能堆取料;工艺控制

[中图分类号]TF31 [文献标志码]A [文章编号]2095–6487（2021）05–000–03

Design and Implementation of Unmanned Operation

Control System for Intelligent Stacker Reclaimer

Feng Qian

[Abstract]Combined with the engineering example， this paper mainly introduces the design and control technology implementation of intelligent stacker reclaimer unmanned operation control system in a power plant yard reconstruction project. The intelligent stacking and reclaiming system uses the high-precision positioning system， material level radar， anti-collision radar， microwave switch anti-collision system and video monitoring system to analyze the three-dimensional graphics and data of the material stack. Combined with the control strategy of the material yard operation process， it can realize the all-weather remote control of stacking and reclaiming and unmanned automatic operation.

[Keywords]bulk yard; intelligent stacking and reclaiming; process control

1 智能堆取料无人作业管控系统硬件组成

本工程在所改造煤场中新建一座长200 m，宽71 m，顶高33 m的条形封闭煤仓，在煤仓中部已有皮带机沿线设置一台斗轮堆取料机。为实现自动盘库、数字化料场、中控远程操控功能、自动堆料功能、自动取料功能，针对该工程设置一套智能堆取料管控系统，系统主要由数字料场系统和堆取料机无人化系统组成。其网络结构如图1所示。

1.1 数字料场系统组成

数字料场系统由设置于中控室的智能化料场模型计算机、智能化料场操作站、服务器和现场数据采集终端组成。模型计算机用于数据分析、料场建模和盘库;智能化料场操作站向堆取料机发送作业计划;服务器用于图像数据存储和处理;现场数据采集终端包括3D激光扫描仪及组件建模，用于实时采集煤仓料堆数据并进行预处理。

1.2 堆取料机无人化系统组成

堆取料机无人化系统主要由堆取料机机上智能化控制系统组成，堆取料机……