程 琦

基于单浮标的水声/惯性组合导航定位与试验验证

程 琦1,2

（1 中国电子科技集团公司第二十研究所，西安 710068；2 陕西省组合与智能导航重点实验室，西安 710068）

惯性导航由于其无源、自主等优点，在水下导航中处于中心地位，但惯性导航误差随时间增大，很难长时间提供精确的导航信息。针对此问题，本文提出一种基于单浮标的水声/惯性组合导航定位方法，借助水下潜航器的速度和方位信息，通过实际浮标和3个虚拟浮标的位置以及与水下潜航器之间的4个距离观测量，采用长基线导航定位技术，实现水下潜航器导航定位。试验结果表明，该方法相比惯性导航，减小了误差，提升了定位精度，可保证水下潜航器长航时实施水下作战任务。

水下潜航器；单浮标；水声导航；惯性导航

0 引言

我国作为发展中的海洋大国，在海洋有着广泛的战略利益。随着我国经济全球化的发展和开放型经济的形成与深化，海洋作为国际贸易与合作的纽带作用日益显现，在提供资源保障和拓展发展空间方面的战略地位更为突出。水下潜航器是勘探和开发利用海洋资源、调查海洋环境、完成海洋军事任务的关键技术装备，但是无论使用水下潜航器来满足何种任务需求，一般都需要获取水下潜航器的位置状态，故获取水下潜航器的高精度定位信息是我们需面临的关键问题之一[1-2]。

目前，惯性导航因其自主隐蔽、不受外界干扰、短时精度高、导航信息完备……