黄泽兵， 刘锦阳， 袁婷婷， 侯 鹏

(1.上海交通大学 船舶海洋与建筑工程学院，上海 200240；2.上海卫星装备研究所，上海 200240)

高分辨遥感观测在气候监测、地形测绘、陆地资源研究、环境与灾害监测以及军事侦查等诸多领域都起着非常重要的作用[1]，太空望远镜是实现实时高分辨率遥感观测的重要途径，由于受到航天运载工具空间和载重的限制，太空望远镜在发射前处于折叠状态，当发射到太空在特定轨道位置释放，随后在自身动力源的驱动作用下完全展开至伞形。其展开的关键一步是三根桁架并行展开把主镜推送至特定位置，然而，由于桁架构件繁多，展开长度达数十米，该展开过程呈现出复杂的动力学特性，尤其是在桁架单元展开锁定的瞬间对星体与主镜产生巨大冲击，甚至使系统结构造成破坏，因此有必要开展太空望远镜桁架展开动力学的研究。

截至目前，已有不少学者对空间可展机构进行了展开动力学相关的研究。例如：Guo等[2]采用Jourdain速度变化原理建立了地面太阳能帆板系统的动力学方程，研究了大型柔性太阳能帆板系统的地面展开动力学特性，通过与ADAMS仿真结果对比验证了动态模型的有效性；Chunmei等[3]建立了含间隙柔性四连杆机构的动力学模型，研究了关节处间隙与摩擦对机构展开动力学的影响；Wallrapp等[4]建立了可展太阳帆板的柔性多体动力学模型，通过采用SIMPACK程序对柔性太阳帆板展开动力学特性进行了分析，研究了太阳帆板的柔性效应地驱动机构的影响；……