李 刚，金鸿耀，冀同涛，张旭斌，任建平

一种无人驾驶赛车路径规划算法研究

李 刚，金鸿耀，冀同涛，张旭斌，任建平

（辽宁工业大学 汽车与交通工程学院，辽宁 锦州 121001）

针对无人驾驶方程式比赛，设计一种适合无人驾驶赛车应用的局部路径规划算法。该算法利用四边形重心求解方法确定赛车在锥桶赛道环境下需要的路径离散点，并采用三次样条插值方法拟合曲线，从而实现赛车局部路径规划功能。在ROS系统中进行对无人驾驶赛车的路径规划仿真。结果表明：该算法能使赛车在不规则赛道中实现局部路径规划功能且曲线较为平滑，可以使赛车安全可靠地通过赛道，具有较好的鲁棒性。

无人驾驶；路径规划；三次样条插值

随着汽车的普及程度不断提高，我国在快速步入汽车社会的同时，也出现了一系列的新问题和新挑战。而此时随着计算机技术和互联网技术的迅速发展，无人驾驶技术也开始出现在人们的视野中。无人驾驶技术主要包括环境感知，路径规划与决策控制等。路径规划是无人驾驶车辆环境感知和决策控制的中间桥梁，是汽车实现自动驾驶的基础。目前，路径规划的方法可根据不同的特点分为传统算法、智能优化算法和基于强化学习的算法。传统算法是较为基本的算法，传统算法可以分为基于图搜索的路径规划算法、基于采样的路径规划算法和基于最优化曲线的路径规划算法。基于图搜索的路径规划算法主要有Dijkstra算法[1]、A*算法[2]。……