刘学达 何明 禹明刚,2 陈国友 张伟士

1.陆军工程大学指挥控制工程学院江苏南京210007 2.陆军工程大学通信工程学院江苏南京210007

合作被当作演化的自然法则之一, 在人类社会进步发展、生物群体进化演化中发挥着非常重要的作用.合作行为的普遍出现且能够相对稳定的延续已经成为一个前沿热点问题[1].演化博弈理论[2]是传统博弈论结合生物进化论发展而来的, 它将经济学的“均衡观”与生物学的“适应性”相结合,刻画了在理性不完全、信息不对称、对环境及预期存在偏差的条件下,群体通过学习、模仿、试错而不断适应外部环境,最终达到演化稳定状态(Evolutionary Stable State,ESS)[3]的过程,演化博弈为多智能体之间的交互提供了一种有效的研究框架[4−5].近年来, 众多学者利用演化博弈理论研究合作问题, 取得了很多重要成果,并在解决实际问题中广泛应用.

无人机集群被当作未来战场中智能作战的主要样式, 其自主协同能力是影响战斗力生成的关键问题.高度智能化的无人机个体在有限信息、有限资源的条件下稳定合作并有效协同, 与演化博弈的思想不谋而合.所以,用演化博弈理论解决无人机集群合作问题极具理论价值和现实意义.

无人机集群协同控制方法大体分为集中式和分布式两类,其中分布式方法逐渐成为热点,发展出协商一致理论、信息素、博弈论、多智能体系统等多种方法.国内学者在此方向取得了很多成果[6],最具代表性的是国防科……