杜 明，赵燕飞，范书瑞，贾颖淼，吴佳飞

(1.中国电子科技集团公司第五十四研究所，石家庄 050081；2.天津市海河管理中心，天津 300231；3.河北工业大学电子信息工程学院，天津 300401)

多旋翼飞行器又称无人机，其构造简单紧凑、行动十分灵巧、运动格外稳定[1]，在军事领域与民用领域均展露出很大的应用价值，四旋翼机已广泛应用于航空摄影、遥感测量、实时监测、军事侦察、农药喷洒等行业[2-4]。但是其同样拥有续航时间短、载重量低等问题，在配送东西过程中难免会遇到悬挂的东西掉落的问题，造成无人机的不平衡，如何让无人机在悬挂质量突然增加或者减少的情况下能够快速恢复平衡是一大难点。

如今，随着无人机的研究逐渐深入，中外的诸多科研机构和大学都对四旋翼无人机进行了很深入的研究。目前相关专家提出了很多四旋翼无人机的控制方法，其中最经典的就是比例积分微分(proportion integration differentiation，PID)控制[5]。PID控制有着原理简单、控制技术成熟、易于实现的优点。Ji等[6]提出了倾斜四旋翼机的新概念，独立控制无人机的旋转与平移，建立了一个完整的动力学模型，其中考虑了参数不确定性和外部干扰，提出了一种自适应快速有限时间控制方法，最后通过对比仿真实验验证了控制器的有效性和鲁棒性。Zhang等[7]提出了一种预测滑膜控制方法，并将其应用于飞行器的运动控制中。实现了在干扰环境下的跨域过渡，最后通过与PID控制器的对比仿真，验证了控制方案的可行性与鲁棒性。……