熊治文

（广西机电职业技术学院电气工程学院，广西南宁，530007）

0 引言

随着科学的进步和发展，焊接早已脱离了简单结构的连接或者坯料制造的范畴，变成了现代制造工业中不可或缺的精加工方法之一。而现代的发展生产所追求的是高效率与高质量的结合，这与传统的人工制造形成了矛盾，也就是说传统的生产效率已远远不能满足现代化的生产需求；所以新时代的焊接制造必须做出转变，顺应时代的发展，向着自动化、机械化、智能化发展才是大势所趋，而这就是新时代工业焊接机器人诞生的根本原因，该机器人主要由变位机、传感器、控制器、自动焊机等组成。

本文主要研究工业焊接机器人中的焊接摆动器，为了提高焊接效率、质量、精准度[4]。进一步开展基于微处理器的焊枪设计研究。通过设计出如下的控制方案：

采用单片机芯片作为控制器向各模块提供数据信号、方向信号、使能信号给驱动器，把倾角传感器输出的一系列脉冲信号进行处理，并将数值显示于LCD屏，且单片机控制电机的转动。倾角传感器作为监测机构，通过焊枪与焊缝的偏差角度进行实时监控。

焊枪摆动器可根据焊枪与焊缝的偏差角度实时纠正，采用柔性导杆反馈偏差角度，单片机驱动液晶显示偏差。将为工业焊接机器人在提高精准度与效率方面的发展提供参考。

1 焊枪摆动器设计方案

■1.1 焊枪摆动器结构设计

在本文中的焊枪摆动器的部分结构中主要由焊枪、十字滑块、柔性导杆、滑轮、倾角传感器、焊缝等组成，如图1所示。……