昝新宇，张铁峰, 苑津莎

(华北电力大学电气与电子工程学院，保定 071003)

近年来，中国每年发生数万起火灾事故[1-2]，严重影响着人们正常的生产生活。随着机器人技术的迅速发展，机器人因其智能、高效等优点受到各行各业的青睐，因此移动机器人参与火灾救援已成为未来发展趋势。为此，探究移动机器人在火灾救援中如何快速到达待救援点执行救援任务，具有十分重要的研究意义。

关于火灾救援路径规划的问题，李珊珊等[3]针对多起点、多终点的大型火灾救援路线，设计了一种组合优化路径规划方法，可以计算出安全、快速的救援路径，提高了火灾救援的效率；刘军[4]采用蚁群算法与遗传算法结合方式，改善了超市火灾环境下消防员灭火救援路径；张苏英等[5]提出一种改进蚁群算法，优化了大型综合建筑火灾疏散路径;张丽杰等[6]针对复杂建筑火灾中的人员疏散路径优化策略问题，构建了一种以最短时间、最小风险水平和最大疏散容量为目标的路径优化模型，并结合自适应果蝇算法对模型求解。

在移动机器人路径规划方面，Luo等[7]为解决蚁群算法搜索效率低、收敛速度慢等问题，提出一种优化蚁群算法，并通过实验仿真验证了该算法能够提高移动机器人路径规划效率；王苏彧等[8]提出了一种基于自适应导向的优化蚁群算法，通过优化算法的收敛速度和寻优能力，进而提高了移动机器人自主规划路径的能力；Ranaweera等[9]提出了一种粒子群优化算法来寻找消防救援机器人的最短路径，并通过模拟实验验证了改进算法的效率远高于传统算法；……