姜玉亭，杨建波，陈康，李佳，康佳胜

（桂林电子科技大学，广西桂林，541004）

1 机器人遥控系统的总体设计

■1.1 遥控系统总体需求与总体设计方案

考虑到作业环境的复杂性和通信可靠性要求，可采用有线和无线相结合的通信方式，根据作业情况进行合理选择。为保证装卸机器人控制系统具有良好的响应特性和模块扩展性，采用基于无线射频技术的无线遥控系统、基于485总线的有线遥控系统和基于CAN总线的控制器间通信系统。无线遥控系统由用户手持操作终端和车载终端两部分组成，支持两终端间的双向通信。用户手持操作终端，集成模拟手柄、钮子开关、急停开关、旋钮等操控部件，接受用户操作指令，通过数据采集模块将操控部件的状态信息转换为数字信息，按照固定的编码协议打包封装，通过无线通信模块传送出去，并通过液晶模组显示遥控状态与车载终端回传的信息。车载终端负责接收、解码并执行用户的控制指令，通过CAN 总线将控制指令传输给车载主控制器，由主控制器驱动现场电磁泵、比例阀、继电器等设备动作，并接受现场设备状态信息，反馈给手持操作终端。

■1.2 对无线通信的要求及无线通信模块选型

无线遥控系统发出的指令要准确地被执行，否则将造成严重的安全隐患和难以挽回的损失；装卸机器人对无线遥控的实时性要求较高，过长的延时会降低设备工作效率或造成误动作；装卸机器人常工作在室外，其无线信号传输易受各种干扰信号的影响；……