王成皓，黄海鹏，周海峰，唐光辉

（深圳供电局有限公司输电管理所，广东 深圳 518001）

0 引 言

随着高等级输电线路的不断发展，输电线路的精细化巡检作业对维护区域电网的安全、稳定及高效运行越来越重要，成为电网运行的当务之急[1,2]。输电线路跨区域分布，点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，设备长期暴露在野外，受到持续的机械张力、雷击闪电、材料老化、覆冰以及人为因素的影响容易造成倒塌、断股、磨损、腐蚀与舞动等现象，此外绝缘子还存在被雷击损伤、树木生长引起高压放电以及绝缘劣化导致输电线路事故，杆塔存在被偷盗等意外事件[3-5]。传统的人工输电线路精细化巡检工作强度大、时效和巡视效果差，难以多方位观察线路本体、线路附属设备、杆塔本体以及塔上附属设备的状况，需要巡检人员爬塔，并借助辅助器材对电力设施进行近距离巡视，对人身安全构成很大威胁[6,7]。无人机技术的发展和通航领域政策的逐步放开，有效解决了电力线路巡检的难题，推进了传统人工巡检模式向机巡模式的转变[8]。南方电网“十三五”规划明确提出，要全面推行“机巡+人巡”的巡线模式，并在2020年底基本实现“机巡为主、人巡为辅”的协同巡检目标[9]。

随着无人机市场的不断扩大和无人机精细化巡检的不断深入，多旋翼无人机具有灵活快速、安全性高、操作简单、中、近距离的定点以及机动巡查等特点。通过搭建RTK高精度定位模块，可实现输电线路的精细化巡检[10]。……