杨振东 刘文龙 张继峰 张昕 赵忖 刘彦昌

（东北石油大学秦皇岛校区，河北秦皇岛 066004）

农业是国民经济的基础。为了确保粮食供应和安全，关键是要推动农业生产技术进步。智能化农机装备代表着农业先进生产力，是增强农业综合生产能力的物质基础。随着我国农业现代化的快速发展，农村劳动力老龄化问题加剧，土地规模化经营逐步成型，对智能化农机设备的需求也越来越迫切。农机自动驾驶系统是智能化农机装备的重要组成部分，是实现精准农业的前提与关键，其主要功能是根据各种导航传感器信息，引导农机按照预定的作业技术路线进行精确跟踪行驶。农机自动驾驶作业相比传统人工手动驾驶作业具有如下优点：（1）作业直线度大幅度提高并且不重不漏，能提高农业机械作业质量和土地利用率；（2）能够进行全时段作业，提高了时间利用率；（3）减轻了驾驶员的劳动强度，提高了作业标准化程度。

我国农机自动驾驶技术基础研究存在不足，总体水平同国外相比还有一定的差距，农机自动驾驶的关键技术在于农机导航定位和路径跟踪控制。农机导航定位大多采用组合导航定位的方式，即将两种或两种以上不同导航系统以适当的方式组合起来，采用信息融合算法，使得优势互补、取长补短，获得比使用单一导航系统更加精准的定位信息。从提高定位精度和可靠性角度出发，目前组合导航定位技术存在大量的创新和改进空间。……