段锦晶

（天津航天中为数据系统科技有限公司，天津 300301）

随着计算机技术、AI技术、机械技术和通信技术的发展，越来越多对人类有危险的领域或需要高精度操作的领域，都在应用各种类型的机器人替代或辅助人类进行工作。其中，专门为执行已知功能而设计的机器人一直是近几年的热门课题。随着我国电力系统的不断发展，为了减少操作人员的工作量，要求电缆隧道巡检机器人具有高度的自主性，能够根据环境的不同特征来定位自己，只需高水平用户命令，就可以从电缆隧道内部收集图像进行检查。

1 电缆隧道巡检机器人解析

许多研究论文致力于机器人的应用，例如，机器人可以代替外科医生，或者协助腹腔镜手术。例如，跟踪外科工具在腹腔内的移动，并向操作者传送图像等。在众多类型的机器人中，巡检机器人属于专门机器人。在实践中，巡检机器人通过测量特定的参数来检查依赖于应用程序的基础设施。因此，这些巡检机器人配备了适当的测量和导航系统。根据复杂控制系统的模块化描述，采集和通信系统是巡检机器人监控系统不可缺少的组成部分。测量的环境参数保存在机器人板上的硬盘上。主机操作员通过通信系统控制机器人在电缆隧道内的位移。此外，机器人在检测过程中的定位或未知环境中的自定位是一项非常重要的工作。巡检机器人与上位机之间采用2.4ghz频段的无线网络进行通信和数据交换。……