段航博 胡亮 顾颂文 马千里 李泽森

中国民航大学，中国·天津 300000

1 引言

对于四足机器人的设计与研究早在20世纪70年代，就已经开始了，最早的对于四足机器人的记载是美国GE公司对于四足机器狗的研究，而研究目的就是为了能够代替人类去做一些危险环境下的工作，随后全世界各个国家对于机器狗的研究便展开了帷幕。国际上著名的有BigDog和斯坦福两个代表。而中国国内今年来有四足机器人莱卡狗、浙江大学所研制的赤兔机器狗等。现如今，由于科技的逐渐成熟，机器人的各项性能也在快速的进步，研究开发的进度也在加快。

2 研究背景

2.1 了解四足机器人

机器人技术作为当今科技发展的前沿领域之一，它是将编程技术，传感技术等多种技术融为一体的新兴技术。21世纪以来，随着人们对于未知领域的持续探索，人工智能技术得以兴起，机器人技术更是获得了蓬勃发展的条件。四足机器人的优势在于，比两足机器人的运行更加稳定，比六足机器人的结构更加简单，这也就意味着在抢险救灾、军事领域以及生活领域上都有着相当不错的发展前景。

2.2 中国和国际上四足机器人研究现状

2.2.1 国际上四足机器人研究现状

在其他国家，最早的有Rygg所设计制造的“机械马”算是国际上最早的对于足式机器人的初期探索。而人类对于足式机器人的相关研究的开端则是1899年Muybridge使用连续拍摄的方法来研究动物的行走步态。

Walking-Truck的问世是第一台液压四足机器人研究成功的标志。……