韩天园，王 鹏，许江超，蔡鹏亮，张 琼

（1.长安大学 汽车学院，西安 710000；2.中国汽车技术研究中心有限公司，北京 100070；3.人民交通出版社股份有限公司，北京 100011）

据统计，2019年我国共发生了247 646起交通事故，造成62 763人死亡和256 101人受伤［1］。超速行驶与速度控制不当是事故的重要诱因［2］，因此，车速鉴定是查明事故原因、判定事故责任的关键。目前道路交通事故车速鉴定主要通过车辆运动－动力学［3］、动量守恒［4］、事故库数据（经验）［5］、计算机差分仿真计算［6］、监控［7］与车载摄像［8］的视频图像车速解算和车载记录设备数据读取［9］等方法，其中基于视频图像的车速检测方法技术简单、成本低、画面直观，提取出的车速、运动轨迹等事故信息信服度高［10］，是事故鉴定的优选方案。

基于视频图像的事故车速检测方法本质是通过帧差研究车辆运行的时空关系［11］。根据摄像位置与参照物选取将视频图像车速解算方法大致分为道路固定摄像与车体参照物、道路固定摄像与环境参照物和本车车载摄像与环境参照物3种［12］，而车辆纵向行驶距离在空间上形成的透视关系会导致车速解算偏差［13］。确切的车速解算误差范围是视频图像事故鉴定公正性的关键。李鹏［14］通过相机标定和对检测区域进行网格划分来解算图像车速，宋涛等［15］提出一种基于运动矢量直方图反映车辆运动速度的大小的方法，最终经实车测试车速误差范围约为10%。Han［16］通过比较基于车载摄像和基于GPS的估计车速，以证明视频车速解算的适用性。……