赵彦军

（甘肃机电职业技术学院，甘肃 天水 741000）

0 序言

机械手受程序控制来完成各种要求的预设动作，在结构和性能上兼有人和机器的优点，尤其体现了人的智能和适应性。虽然机械手目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复劳动、不知疲劳、不怕危险、重复精度高、抓举重物的力量比人手力大等特点，所以已普遍投入医疗、军事、矿产、焊接、物流、餐饮及产品生产线等领域中。从工业机械手的普及现状、发展趋势及应用效果来看，生产生活中，人们对其有极强的需求和依赖性。所以，机械手在未来的生产领域有着广阔的发展前景[2]。越来越多的研究者和设计人员投身其中，为提高其产品研发效率，孜孜不倦，默默耕耘。

1 机械手概述

1.1 工业机械手的组成

通常，工业机械手由驱动装置、执行机构、控制系统三大部分组成。随着工业技术的不断提升，部分智能机械手还具有检测装置、感觉系统和智能系统。其具体结构如图1所示。

图1 机械手结构

1.2 工业机械手运动方式

工业机械手可通过机座和立柱的支撑，利用液压、气压、电气或机械驱动的方式，使立柱、手臂、手腕及手部完成相应的动作，进而实现抓取或搬运物料的目的，其运动方式如图2所示。

图2 工业机械手运动方式

2 机械手设计过程

普通机械手设计时可依据所设计机械手的工况要求，先对其完成外观结构设计，接着依据工作对象选择合理的驱动装置，然后再对其进行控制程序的设计和仿真。……