穴盘育苗技术现已被广泛应用于蔬菜、花卉的生产。空穴或坏苗较多的穴盘苗不利于成品苗的出售或后续机械化移栽，因此出苗前要严格控制穴盘种苗品质。

欧洲针对穴盘种苗出现坏苗、空穴，一般采用两种方式保证穴盘苗的品质，一种是分级，先将所有穴盘苗取出，然后通过机械手抓取放入转运杯中，转运杯运动至机器视觉检测室，在检测室内相机通过苗的侧视图判别每一个转运杯中种苗的级别，再依据判定的级别，通过再将每个苗依次移到对应级别穴盘中，不合格的种苗直接丢弃;第二种是剔苗后进行补苗，首先穴盘苗进入机器视觉检测室，通过穴盘苗正上方的机器视觉相机拍摄穴盘苗的俯视图，判别整盘中哪个穴孔位置有不合格种苗或是空穴，将不合格位置坐标传给控制器，穴盘进入剔苗区，通过气流将不合格位置的基质或不合格的种苗吹出，再通过机械手用合格苗补齐穴盘的空穴。荷兰Visser公司、Flier公司、TTA公司、以及意大利等都开发了以上分级或补苗装备[1]。在国内，寻真福[2]采用光敏传感器对穴盘苗的缺苗信息进行检测，设计了一种穴盘苗检测与补苗装置。金鑫[3]通过机器视觉对穴盘苗茎秆进行判别，判断穴盘穴孔是否有苗;梁喜凤[4]等针对子叶期蔬菜穴盘苗研制了一种包裹式补苗末端执行器;丁煜华[5]基于机器视觉技术，设计了一款针对穴盘苗的剔补试验样机。另外，华南农业大学也针对叶片遮挡穴盘苗品质检测和补苗作业进行了相关研究[6]。……