张淑坤，郭 娟，李 成

（1.新乡职业技术学院机械制造系，河南新乡453000；2.安徽理工大学机械工程学院，安徽淮南232001）

传统机械臂大多采用电机与减速器相结合的方式，导致机械臂功率与体积比较小，输出的力矩较小。相比电机传动，液压传动具有负载大、运动平稳、结构紧凑及节约能量等优点［1-2］。液压传动可以通过调节压力大小，进而达到控制输出功率的目的。机械臂关节结构通常较长，在工作过程中难免发生颤振，对控制系统的稳定性造成很大的干扰，进而造成末端执行器运动轨迹定位误差较大。目前，机械臂大多采用液压驱动技术，但是控制系统精度还有待于提高。因此，科研工作者不仅要研究机械臂液压驱动方式，而且还要设计出高精度和稳定性较好的控制系统。只有这样，才可以适应时代发展的需要，才不会被社会所淘汰。

当前，为了提高机械臂运动关节角位移精度，国内外许多学者对机械臂运动轨迹展开了研究。例如：文献［3-4］研究了机械臂液压伺服系统的自适应模糊控制方法，建立机械臂液压驱动模型，利用参数自适应算法预测控制系统未知参数，采用非连续投影算法确保预测参数的有界性，通过仿真验证跟踪误差大小，从而提高机械臂轨迹跟踪精度。文献［5-6］研究了液压机械臂运动轨迹神经网络控制系统，创建了液压柔性机械臂空间结构，对机械臂系统进行参数化设计，一阶梯度法搜索机械臂运动期望位置，实验验证机械臂轨迹跟踪效果，提高了机械臂控制系统的响应速度。……